RoboTex

Ansprechpartner (Koordinator)

Prof. Dr.-Ing. Jörg Franke

Lehrstuhl für Fertigungsautomatisierung und Produktionssystematik
Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg
Egerlandstr. 7-9
91058 Erlangen

joerg.franke@faps.fau.de

Darum geht es im Projekt

Im Forschungsvorhaben "RoboTex" erfolgt die automatisierte Sortierung von Alttextilien entlang einer strukturierten Prozesskette. Alttextilien werden in standardisierten Gitterboxen angeliefert und der Anlage zugeführt, um eine konstante Ausgangsbasis zu gewährleisten. Die enthaltenen Textilien werden mittels Stereokamera bildbasiert erfasst. Farb- und Tiefenbilder dienen der Segmentierung einzelner Textilstücke durch Deep-Learning-Modelle. Die daraus erzeugten Segmentierungsmasken bestimmen geeignete Greifpunkte. Ein Knickarmroboter mit einem speziell entwickelten Textilgreifer übernimmt die Entnahme der Textilien (Bin Picking). Der Greifer ist über eine flexible Robotikstruktur gekoppelt, die Modell- und Sensorfehler ausgleicht und Materialschäden vermeidet. Integrierte taktile Sensorik unterstützt die Erfassung des Greifvorgangs.

Das gegriffene Textil wird anschließend durch zwei kooperierende Manipulatoren aufgespannt. Die Nachgiebigkeit der Kinematik verteilt Spannungen gleichmäßig; taktile Sensorik erfasst Stoffdicke und Dehnungsverhalten. Das aufgespannte Textil wird beidseitig von einem multimodalen Sensorsystem (Nahinfrarotspektroskopie, Farbkameras, Röntgentransmission) gescannt. Auf Basis der gewonnenen Daten erfolgt die Zuordnung zu spezifischen Textilklassen, wobei Materialart, Farbe, Fasertyp und Schadensmerkmale berücksichtigt werden. Fremdstoffe wie Knöpfe oder Reißverschlüsse werden erkannt. Abschließend wird das klassifizierte Textil je nach Ergebnis automatisiert abgelegt und der nachfolgenden Prozesskette zugeführt. Begleitend erfolgt eine methodisch fundierte Nachhaltigkeitsbewertung gemäß ISO 14040/14044. Die ökologischen und ökonomischen Effekte der RoboTex-Lösung werden kontinuierlich analysiert und in die technische Weiterentwicklung integriert, um Ressourceneffizienz und Kreislauffähigkeit zu maximieren.